Consenso dinámico para estimación de cuerpos deformables

Resumen

Estudiamos un algoritmo de consenso para permitir a múltiples agentes estimar de forma colectiva el centroide de un cuerpo deformable móvil. Cada agente tiene únicamente información parcial del sistema en forma de una señal de referencia. El consenso se ha realizado de forma totalmente distribuida sin comunicaciones centralizadas o jerarquizadas. Introducimos también una expresión matemática para la cota superior del error esperado.